變電所智能巡檢機(jī)器人是研究基于實(shí)時(shí)視覺(jué)三維立體重建技術(shù)的自行走機(jī)器人，通過(guò)視覺(jué)技術(shù)的充分研究和運(yùn)用，為機(jī)器人植入“眼睛”和“大腦”，該系統(tǒng)運(yùn)用北斗精確定位導(dǎo)航技術(shù)，結(jié)合三維視覺(jué)自動(dòng)駕駛技術(shù)，附加超聲波雷達(dá)近距離防護(hù)功能，完成路面規(guī)劃、障礙物處理、目標(biāo)點(diǎn)定位、檢測(cè)系統(tǒng)掃描等連貫動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)溫度分布檢測(cè)、儀表讀取、異物發(fā)現(xiàn)報(bào)警、危險(xiǎn)氣體泄漏檢測(cè)、危險(xiǎn)液體泄露檢測(cè)等各項(xiàng)工作。
變電所智能巡檢機(jī)器人以人工智能巡檢為核心，結(jié)合鐵路供電系統(tǒng)、無(wú)線通信系統(tǒng)、后臺(tái)軟件及相關(guān)附件，可代替人工進(jìn)行鐵路變電站巡檢，根據(jù)國(guó)家能源局發(fā)布的《變電站機(jī)器人巡檢系統(tǒng)通用技術(shù)條件》中的技術(shù)要求，同時(shí)參考《牽引變電所巡視作業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》，目前鐵路變電站主要巡檢故障和維德自行走機(jī)器人可達(dá)到的巡檢故障目標(biāo)如下：
故障類(lèi)別 | 序號(hào) | 常見(jiàn)檢測(cè)項(xiàng)目 | 維德自行走機(jī)器人是否可實(shí)現(xiàn) |
環(huán)境信息 | 1 | 變電所室內(nèi)溫度過(guò)高或過(guò)低 | 是 |
2 | 濕度過(guò)高或過(guò)低 | 是 |
3 | 是否出現(xiàn)火花或煙霧 | 是 |
4 | 地勢(shì)地形變化預(yù)警 | 是 |
5 | 塔桿傾斜檢測(cè) | 是 |
6 | 路面沉降檢測(cè) | 是 |
7 | 異常入侵，掛浮漂浮物，施工遺留 | 是 |
數(shù)據(jù)識(shí)別信息 | 1 | 刀閘開(kāi)合狀態(tài)分析 | 是 |
2 | 表針讀數(shù)識(shí)別分析，數(shù)據(jù)顯示異常 | 是 |
3 | 斷路器液位識(shí)別分析，數(shù)據(jù)顯示異常 | 是 |
設(shè)備信息 | 1 | 設(shè)備聲音異常，有噪音，有異味 | 是 |
2 | 儀器出現(xiàn)冒煙、放電、打火現(xiàn)象 | 是 |
3 | 設(shè)備污損，設(shè)備本體腐蝕 | 是 |
4 | 電氣連接件連接線夾松落，觸頭接觸不良 | 是 |
5 | 測(cè)溫片變色 | 是 |
6 | 設(shè)備有漏油漏液，出現(xiàn)破裂 | 是 |
7 | 瓷件破損和瓷釉剝落，表面不清潔，有放電痕跡 | 是 |
8 | 套管破裂或有裂紋 | 是 |
9 | 保險(xiǎn)熔斷，出現(xiàn)回路短路 | 是 |
10 | 母線失壓或電壓過(guò)低 | 是 |
11 | 電氣設(shè)備的接頭、線夾等設(shè)備的連接不正常引起燃弧、放電及引線燒斷 | 是 |
系統(tǒng)特點(diǎn)：
嵌入式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法
識(shí)別精度高
室內(nèi)外全方位巡檢
云臺(tái)可升降、旋轉(zhuǎn)
雙目視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)，定位精準(zhǔn)
自動(dòng)避障，自主規(guī)劃路線，繪制地圖
自主充電功能
